Введение
1 Анализ современного состояния вопроса и постановка задач 11
1.1 Обобщённая математическая модель силовой части электроприводов крановых механизмов 17
1.2 Анализ типовых диаграмм движения электроприводов крановых механизмов 18
1.3 Анализ влияния упругостей троса на динамику электроприводов крановых механизмов при типовых тахограммах двигателя 30
1.4 Постановка задач исследований 53
2 Разработка рациональных диаграмм движения электроприводов крановых механизмов 54
2.1 Рациональные первого, второго, третьего видов диаграммы перемещения электроприводов крановых механизмов 54
2.2 Определение аналитических зависимостей координат электроприводов крановых механизмов от времени при их рациональном движении 60
2.3 Выводы 72
3 Разработка задатчиков интенсивности для электроприводов крановых механизмов 73
3.1 Задатчики интенсивности для формирования рациональных диаграмм изменения скорости электроприводов крановых механизмов 74
3.2 Задатчики интенсивности для формирования рациональных диаграмм перемещения электроприводов крановых механизмов 81
3.3 Выводы 91
4 Разработка САУ движением крановых механизмов 93
4.1 Универсальные эталонные передаточные функции систем 93
4.2 Синтез САР скорости электропривода механизма подъёма крана 98
4.3 Синтез САР скорости электропривода механизма горизонтального перемещения крана 106
4.4 Выводы 110
5 Экспериментальные исследования электроприводов крановых механизмов 112
5.1 Формирование пусковых диаграмм электроприводов с упругим валопроводом 112
5.1.1 Формирование пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданном значении момента инерции механизма 112
5.1.2 Формирование пусковых диаграмм разомкнутых систем управления электроприводов с упругим валопроводом при заданных значениях момента инерции механизма, жёсткости валопровода и момента инерции электродвигателя 114
5.2 Исследование пусковых диаграмм электроприводов механизма подъёма крана 12 8
5.3 Исследование пусковых диаграмм электроприводов механизма горизонтального передвижения крана 137
5.4 Экспериментальное исследование пусковых диаграмм электропривода тележки мостового крана Ml6 (8+8) - 6К 147
5.5 Использование результатов работы 162
5.6 Выводы 164
Заключение 165
Список литературы 167
