Введение
1. Состояние вопроса и постановка задачи исследования
1.1. Анализ особенностей выполнения монтажных работ 9
1.2. Обзор средств автоматизации и механизации монтажных работ 13
1.3. Анализ методов и алгоритмов управления манипуля-ционными роботами 21
1.4. Постановка задачи исследований 28
1.5. Выводы по главе 1 29
2. Принципы построения и математическое описание роботизированного монтажного комплекса
2.1. Принципы построения и структурная организация РМК 31
2.2. Построение модели крана 40
2.3. Построение модели позиционирующего робота 52
2.4. Построение модели монтажного комплекса 56
2.5. Выводы по главе 2 60
3. Построение управляющих алгоритмов РМК
3.1. Построение локальных алгоритмов управления 62
3.2. Построение алгоритмов управления положением панели 70
3.3. Планирование траектории движения манипулятора с учетом ограничений обобщенных моментов 80
3.4. Формирование траектории движения панели 89
3.5. Выводы по главе 3 96
4. Предложения по практической реализации РМК
4.1. Интегрированный программный пакет для разработки и моделирования роботов 98
4.2. Предложения по построению ИИС 107
4.3. Предложения по технической реализации комплекса 113
4.4. Результаты испытаний и моделирования 118
4.5. Выводы по главе 4 121
Выводы по работе 122
Список литературы 124
Приложения
