Введение
Глава 1. Анализ методов синтеза систем управления движением объектов с учетом упругости конструкций 12
1.1. Особенности современных мехатронных машин как объекта управления 12
1.2. Систематизация методов управления движением мехатронных устройств с учетом упругости звеньев 19
1.3. Концепция обратных задач динамики – эффективный инструмент реализации методов системного анализа в задачах управления движением мехатронных систем с упругими звеньями 25
1.4. Цель и задачи исследований 32
Глава 2. Структурно-параметрический синтез систем управления упругими колебаниями на основе концепции обратных задач динамики 36
2.1. Выбор расчетных схем и математических моделей движения исполнительных механизмов мехатронных систем 36
2.2. Выбор критериев эффективности управления мехатронными системами 40
2.3. Синтез алгоритмов управления двухмассовой мехатронной системой на основе задания гармонического закона изменения колебательных движений 44
2.4. Структурно-параметрический синтез системы управления движением 52
2.5. Выводы 59
Глава 3. Разработка и исследование эффективности алгоритмов управления упругими колебаниями мехатронных систем
3.1. Исследование алгоритмов управления упругими колебаниями мехатронных систем на основе задания конечных законов колебательных движений 60
3.2. Разработка алгоритмов управления упругими колебаниями мехатронных систем на основе задания дифференциальных уравнений колебательных движений 66
3.3. Использование метода аналитического конструирования оптимальных регуляторов в задачах синтеза управления мехатронными системами 74
3.4. Исследование влияния динамических характеристик приводов и замкнутости системы управления на эффективность управления движением 86
3.5. Разработка алгоритма и программы структурно-параметрического синтеза систем управления 90
3.6. Выводы 94
Глава 4. Компьютерное моделирование эффективности алгоритмов управления упругими колебаниями электромеханического робота 95
4.1. Особенности реализации законов управления колебательными движениями исполнительных механизмов промышленных роботов 95
4.2. Математическая модель и идентификация параметров электромеханического робота с учетом упругих звеньев 99
4.3. Исследование эффективости систем управления колебаниями электромеханического робота 105
4.4. Выводы 112
Заключение 113
Библиографический список
