Введение
1. Анализ состояния вопроса 11
1.1. Известные способы и средства разработки мерзлых и скальных грунтов 11
1.2. Анализ тенденций развития рыхлительных агрегатов 14
1.2.1. Обзор и анализ конструкций навесных устройств рыхлителей 17
1.2.2. Анализ работ в области совершенствования систем управления рыхлительным агрегатом 22
1.3. Модель объекта исследования 27
1.4. Анализ математических моделей двигателя как объекта регулирования 31
1.5. Анализ взаимодействия движителя с поверхностью грунта 38
1.5.1. Анализ стохастических математических моделей рельефа 39
1.5.2. Анализ математических моделей процесса взаимодействия ходового оборудования с неровностями микрорельефа 43
1.6. Обзор существующих теорий рыхления грунтов 47
1.7. Анализ, обоснование и выбор критериев эффективности 58
1.8. Цель и задачи исследования 63
2. Методика выполнения исследований 65
2.1. Общая методика исследований 65
2.2. Методы математического моделирования рабочего процесса рыхлительного агрегата 67
2.3. Методика экспериментальных исследований 69
2.4. Структура выполнения работы 71
3. Математическая модель рабочего процесса рыхлительного агрегата 73
3.1. Математическая модель движения рыхлительного агрегата 73
3.2. Математическая модель двигателя как объекта регулирования 76
3.3. Математическая модель механической трансмиссии 83
3.4. Математическая модель взаимодействия рабочего органа с грунтом 84
3.5. Математическая модель воздействия микрорельефа на неуправляемые перемещения рабочего органа 88
3.6. Математическая модель гидропривода рабочего органа 98
3.7. Математическая модель системы управления рабочим органом 111
3.8. Обобщенная математическая модель рыхлительного агрегата с системой управления 113
3.9. Выводы 114
4. Результаты теоретических исследований 117
4.1. Анализ влияния статистических параметров микрорельефа на эффективность рыхлительного агрегата 119
4.2. Анализ влияния основных параметров системы управления на эффективность рыхлительного агрегата 134
4.3. Методика выбора основных параметров системы управления 146
4.4. Выводы 149
5. Результаты экспериментальных исследований 151
5.1. Экспериментальные исследования рабочего процесса рыхлительного агрегата 151
5.2. Подтверждение адекватности математической модели 154
5.2.1. Оценка адекватности математической модели микрорельефа 155
5.2.2. Оценка адекватности математической модели рабочего процесса рыхлительного агрегата 158
5.3. Внедрение результатов исследований 161
5.4. Алгоритм работы системы управления 161
5.5. Выводы 168
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ 170
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
