Введение
1 Постановка задачи 23
1.1. Системы с запаздыванием по управлению 23
1.2. Синтез управления с обратной связью 24
1.3. Стабилизирующее управление с обратной связью 28
1.4. Обобщенный квадратичный критерий качества 29
1.5. Вид обобщённых уравнений Риккати 32
2 Обобщённые уравнения Риккати 33
2.1. Вывод обобщённых уравнений Риккати 33
2.2. Явные решения ОУР 46
2.2.1. Вариант 1 47
2.2.2. Вариант 2 52
2.2.3. Вариант 3 - специальное (стационарное) решение . 56
3 Построение и анализ регулятора 60
3.1. Явный вид управления с обратной связью 61
3.2. Достаточные условия стабилизируемое 64
3.3. Алгоритм проверки устойчивости линейных систем с последействием 65
3.4. Решение матричных уравнений 70
3.4.1. Алгебраическое уравнение Риккати 70
3.4.2. Экспоненциальные матричные уравнения 70
4 Примеры 72
4.1. Пример 1 (1-мерная система) 72
4.2. Пример 2 (1-мерная, система) 74
4.3. Пример 3 (2-мсрная система) 76
4.4. Пример 4 (Управление регулятором гирорамы с запаздыванием) 79
5 Пакет прикладных программ S3
5.1. Программное обеспечение для пакета Matlab 83
5.2. Использование MATLAB в приложениях пользователя . 84
5.3. Интеграция пакета программ в Интернет 85
Литература 105
