Введение
ГЛАВА 1. Анализ современного состояния систем технического зрения и управления роботами 10
1.1.Анализ параметров среды (зданий) и мобильных роботов существенных с точки зрения решения задачи обнаружения препятствий и управления движением 10
1.2.Современное состояние систем технического зрения, планирования движения и управления роботами в зданиях и сооружениях 14
1.3. Системный анализ характеристик и параметров подвижных и неподвижных объектов в зданиях и сооружениях 32
1.4.Цель и задачи исследования: 36
1.5.Результаты и выводы по главе 1 37
ГЛАВА 2. Разработка алгоритмов распознавания объектов в ближней зоне робота 38
2.1.Задача распознавания объектов в ближней зоне робота 38
2.2.Хранилище объектов 40
2.3. Синтез алгоритма поиска и распознавания известных объектов 42
2.4.Синтез алгоритм распознавания известных и неизвестных объектов и размещения их в хранилище данных 54
2.5.Примеры работы алгоритмов 66
2.6.Результаты и выводы по главе 2 75
ГЛАВА 3. Разработка методики и алгоритмического обеспечения управления роботом 77
3.1.Постановка задачи управления роботом внутри зданий и сооружений 77
3.2.Разработка методики управления движением робота 79
3.3. Разработка алгоритма построения карты препятствий 84
3.4.Предотвращение столкновений с препятствиями 94
3.5.Примеры работы алгоритмов 95
3.6.Результаты и выводы по главе 3 97
ГЛАВА 4. Оценка эффективности разработанных методик и алгоритмов 99
4.1.Оценка эффективности алгоритмов распознавания объектов з
4.2. Оценка эффективности методики создания траекторий робота 105
4.3.Разработка структуры системы управления движением робота 108
4.4.Результаты моделирования движением робота в зданиях и сооружениях 110
4.5.Результаты и выводы по главе 4 114
Заключение 115
Список сокращений 117
Список литературы 118
