Введение
1. Проблема управления спуском капсулы на поверхность земли при помощи троса 9
1.1 Перспективы и проблемы применения тросовых систем в космосе 9
1.2 Международный проект YES2 15
1.3 Обзор существующих законов управления развертыванием 17
1.3.1 Динамические законы 18
1.3.2 Кинематический закон управления 21
1.4 Постановка задачи о спуске капсулы на тросе 21
2 Математическая модель развертывания ОТС 25
2.1 Модель с весомым тросом 25
2.2 Модель с невесомым тросом 27
2.3 Линеаризация уравнений движения 32
2.4 Проверка наблюдаемости и управляемости линейной системы 33
2.5 Учет растяжимости троса 35
3. Номинальная программа размотки троса 37
3.1 Закон развертывания для первого участка траектории 37
3.2 Программа развертывания для второго участка,траектории 46
3.2.1 Оптимальная программа 46
3.2.2 Вид траектории свободного относительного движения КА и субспутника 48
3.2.3 Решение оптимизационной задачи 52
3.2.4 Параметризация решения 55
3.3 Определение параметров входа спускаемой капсулы в атмосферу 59
3.4 Моделирование всего процесса размотки. Учет растяжимости троса 66
4. Система программного регулирования и контур обратной связи при действии возмущений 69
4.1 Использование «классического» подхода 69
4.2 Использование матричного метода 77
4.3 Влияние управления на параметры входа в атмосферу 84
4.4 Сравнение классического и матричного подходов 88
4.5 Учет влияния массы троса 88
Заключение 92
Литература 94
