Введение
1. Состояние вопроса исследований и механизации заключительных операций машинного доения коров
1.1. Состояние исследований средств механизации заключительных операций машинного доения коров... 16
1.2. Классификация и анализ средств автоматизации сня- т тия доильных аппаратов с вымени коров
1.3. Цель и задачи исследований 37
2. Теоретические исследования рабочего процесса переносного адаптивного манипулятора доения коров с автономным источником питания
2.1 Обоснование конструктивно-технологической схемы адаптивного манипулятора доения коров с автономным источником питания
2.2. Теоретическое обоснование конструктивно-режимных параметров регулятора вакуума доильного стакана 52
2.3. Теоретические исследования рабочего процесса гид-ростабилизированного пульсатора 64
3. Программа и методика экспериментальных исследования переносного адаптивного манипулятора доения коров 80
3.1. Методика исследований 81
3.1.1. Методика исследований интенсивности моло-ковыведения 82
3.1.2. Методика исследований регулятора вакуума доильного стакана 85
3.1.2.1. Методика определения вакуумметриче-ского давления в подсосковой камере доильного стакана в зависимости от конструктивных параметров регулятора вакуума и давления в камере управления 86
3.1.2.2. Методика определения длительности переходных режимов в камере управления регулятора вакуума доильного стакана 88
3.1.2.3. Методика определения усилия открытия клапана 90
3.1.3. Исследования двухполупериодного пульсатора 93
3.1.3.1. Методика определения усилия на трубке двухполупериодного пульсатора в зависимости от его конструктивно-режимных параметров 93
3.1.3.2. Методика определения необходимого перепада давления на мембране для заданного перемещения ее жесткого центра 96
3.1.3.3. Методика определения перепада давления на мембране в зависимости от нагрузки электрогенератора 98
3.1.3.4. Методика определения перепада давления на мембране в зависимости от сопротивления коммутатора вакууммет-рического давления пульсатора 100
3.1.3.5. Методика определения перепада давления на мембране пульсатора с учетом потерь на преодоление сил трения коммутатора и привод электрогенератора 102
3.1.3.6. Методика исследований по оптимизации конструктивных параметров пульсатора 105
4. Результаты экспериментальных исследований переносного адаптивного манипулятора доения коров 107
4.1. Результаты исследований интенсивности мо-локовыведения 107
4.2. Результаты исследований регулятора вакуума 109
4.2.1. Результаты исследований по определению характера зависимости вакуумметрического давления в подсосковой камере доильного стакана от конструктивных параметров регулятора вакуума и давления в камере управления 109
4.2.2. Результаты исследований по определению длительности переходных режимов в камере управления регулятора вакуума доильного стакана 111
4.2.3. Результаты исследований по определению усилия открытия клапана
4.3. Результаты исследований пульсатора 116
4.3.1. Результаты исследований по определению усилия на трубке двухполупериод-ного пульсатора в зависимости от его конструктивно-режимных параметров 116
4.3.2. Результаты исследований по определению необходимого перепада давления на мембране для обеспечения заданного перемещения ее жесткого центра 118
4.3.3. Результаты исследований по определению перепада давления на мембране в зависимости от нагрузки электрогенератора 120
4.3.4. Результаты исследований по определению перепада давления на мембране в зависимости от сопротивления коммутатора вакуумметрического давления пульсатора 122
4.3.5. Результаты исследований по определению перепада давления на мембране пульсатора с учетом потерь на преодоление сил трения коммутатора и привод электрогенератора ... 124
4.3.6. Результаты исследований по оптимизации конструктивных параметров пульсатора 130
Выводы 130
5. Производственные испытания переносного адаптивного манипулятора доения коров с автономным источником питания 135
5.1. Условия производственных испытаний 135
5.2. Методика испытания 136
5.3. Результаты производственных испытаний переносного адаптивного манипулятора доения коров с автономным источником питания 137
5.4. Экономическая эффективность переносного адаптивного манипулятора доения коров с автономным источником питания 139
5.4.1. Экономическая эффективность экспериментального переносного адаптивного манипулятора доения коров с автономным источником питания от снижения затрат ручного труда... 159
5.4.2. Лимитная цена экспериментального переносного адаптивного манипулятора доения коров с автономным источником питания 140
5.4.3. Экономическая эффективность экспериментального переносного адаптивного манипулятора от увеличения продуктивности коров... 141
5.4.4. Расчет экономической эффективности экспериментального переносного адаптивного манипулятора доения коров с автономным источником питания 142
Выводы 145
Общие выводы и предложения 146
Литература 149
Приложения 168
