Введение
Глава 1. Цели и задачи исследования 12
1.1. Постановка задачи 12
1.2. Методы синтеза оптимальных систем управления 20
1.3. Сравнительный анализ типов приводов 23
Выводы по главе 1 «цели и задачи исследования» 28
Глава 2. Математическая модель системы излучатель-среда и её идентификация 29
2.1. Математическая модель электродинамического преобразователя 29
2.1.1. Экспериментальное определение упругой характеристики мембранного подвеса 33
2.1.2. Экспериментальное определение индуктивности катушек 37
2.2. Разработка конструкции излучателя 39
2.3. Модель вязкоупругой среды 42
2.4. Математическая модель системы излучатель-среда 45
2.5. Идентификация системы 55
2.5.1. Постановка задачи идентификации. 55
2.5.2. Задача идентификации излучателя и вязкоупругой среды 57
2.5.3. Частотный метод идентификации 59
2.5.4. Экспериментальное определение параметров излучателя 61
Выводы по главе 2 «динамика электродинамического излучателя» 66
Глава 3. Синтез оптимальной системы управления динамикой излучателя 67
3.1. Динамика медицинского вибратора с обратной связью по скорости 67
3.2. Методы синтеза оптимальных регуляторов 71
3.3. Постановка задачи 74
3.4. Выбор минимизируемого функционала 76
3.5. Структура системы управления 78
3.5.1. Решение уравнения риккати. 80
3.5.2. Построение регулятора при неполной информации о векторе состояния 82
3.6. Адаптивное управление 82
3.6.1. Фоновая идентификация 83
3.7. Оценка качества управления 84
3.8. Расчет параметров управляющего устройства 85
Выводы по главе 3 «синтез оптимальной системы управления динамикой излучателя» 95
Глава 4. Экспериментальные исследования системы 96
4.1. Программно-аппаратурный комплекс генерации нестационарной вибрации 96
4.2. Алгоритм системы управления 101
4.3. Экспериментальные исследование работы аппаратно-программного комплекса 115
4.3.1. Вычислительный эксперимент 115
4.3.2. Физический эксперимент 122
Выводы по главе 4 «экспериментальные исследования системы» 127
Заключение 128
Список условных обозначений 131
Список литературы
