Введение
1. Механизмы параллельной структуры и их описание .10
1.1. Принцип построения механизмов параллельной структуры 10
1.2. Применение и технике механизмов параллельной структуры 11
1.3. Структурный анализ механизмов параллельной структуры 28
1.4. Задачи исследования в диссертации 32
1.5. Выводы по главе 1 33
2. Методы решения задачи о положениях механизмов с параллельными кинематическими цепями 34
2.1. Использование линеаризации для решения прямой задачи о положениях механизмов параллельной структуры 34
2.2 Использование алгебры винтов (моторов) для решения прямой задачи о положениях механизмов параллельной структуры 36
2.3. Выводы по главе 2 43
3. Механизмы манипуляторов параллельной структуры с различным числом степеней подвижности 44
3.1. Трехстепенные манипуляторы 45
3.2. Четырехстепеиныс манипуляторы 68
3.3. Пятистсиенные манипуляторы 70
3.4. Классические шестистеиенные манипуляторы 72
3.5. Шестистеиенные манипуляторы с вращательными приводами 76
3.6. Шестнстепснные манипуляторы для малых перемещении 80
3.7. Конструкции шарниров 84
3.8 Выводы по главе 3 87
4. Исследование движений шестистепенных механизмов параллельной структуры ...89
4.1. Методика расчета параметров углового положения платформы 89
4.2. Методика расчета реакций, возникающих в приводах манипулятора при приложении нагрузки к рабочему звену 92
4.3. Уравнения для расчета динамических характеристик манипуляторов параллельной структуры 93
4.4. Исследование трехстепенного и пятпстепенного манипуляторов.. 100
4.5. Исследование шестистепенного манипулятора при различных алгоритмах работы приводов 106
4.5.1. / - координаты изменяются равномерно с разными скоростями и достигают заданных значений одновременно 107
4.5.2. / - координаты изменяются равномерно с максимально возможными скоростями и достигают заданных значений одна за другой 111
4.5.3. /-координаты изменяются по очереди 116
4.6. Выводы по главе 4 120
5. Экспериментальное исследование макета манипулятора 122
5.1. Разработка конструкции макета манипулятора 122
5.2. Схема управления манипулятором 124
5.3. Экспериментальное построение сечений рабочей зоны манипулятора 127
5.4. Выводы по главе 5 131
Заключение 132
Публикации автора по теме диссертации 135
Список использованной литературы 135
