Введение
Глава 1. Состояние вопроса, задачи и метод исследования 13
1.1. Состояние вопроса 13
1.2. Конструктивные способы повышения устойчивости движения трактора на склоне 14
1.3. Влияние типа привода на устойчивость движения трактора 20
1.4. Применение автоматизированных систем управления движением для обеспечения устойчивости 24
1.5. Способы определения угла отклонения вектора скорости от продольной оси трактора 29
1.5.1. Применение базовых станций 29
1.5.2. Интегрирование производных составляющих скорости (Vx, Vy) 30
1.5.3. Алгоритм определения курсового угла. 31
1.6. Цель и задачи исследования 34
Глава 2. Математическая модель движения трактора на склоне 36
2.1. Общее уравнение динамики МТА 38
2.1.1. Системы координат, используемые в моделировании 39
2.1.2. Кинематические параметры и уравнения связи вращательного движения 40
2.1.3. Кинематические параметры и уравнения связи поступательного движения 2.1.4. Общая форма уравнений движения трактора 42
2.1.5. Определение взаимной ориентации микроподвижной и неподвижной координатных систем 44
2.2. Процесс передвижения колесного трактора при моделировании 45 Стр.
2.2.1. Модель взаимодействия эластичного колесного движителя с деформируемым опорным основанием при криволинейном движении 45
2.2.2. Уравнения движения колеса 54
2.3. Определение сил и моментов в уравнениях динамики МТА 56
2.3.1. Определение сил в уравнениях динамики трактора 56
2.3.2. Определение моментов сил, действующих на трактор в подвижной системе координат
2.4. Определение внешних силовых факторов, действующих на трактор 59
2.5. Объект исследования 63
2.6. Выводы по главе 2 63
Глава 3. Алгоритмы работы автоматизированной системы управления движением трактора 64
3.1. Управление крутящими моментами на ведущих колесах трактора с индивидуальным тяговым электроприводом 64
3.2. Обоснование состава информационного поля, обеспечивающего работу автоматизированной системы управления движением колесного трактора 69
3.3. Алгоритм управления подруливанием управляемыми колесами трактора 71
3.4. Анализ устойчивости системы регулирования углов поворота управляемых колес 74
3.5. Исследование устойчивости движения колесного трактора, оснащенного автоматизированной системой управления, корректирующей изменение угла поворота управляемых колес (подруливание) 77
3.6. Математическая модель механической дифференциальной трансмиссии трактора 79 Стр. 3.7. Выводы по главе 3 82
Глава 4. Проверка работоспособности и эффективности алгоритмов работы автоматизированной системы управления движением методами имитационного моделирования ... 84
4.1. Критерий эффективности алгоритмов работы системы управления движением колесного трактора 84
4.2. Проверка эффективности алгоритмов противобуксовочной системы в транспортном режиме
4.3. Проверка эффективности алгоритмов работы автоматизированной системы управления движением трактора с индивидуальным тяговым электроприводом на склоне в режиме вспашки 89
4.4. Проверка эффективности алгоритма работы автоматизированной системы управления движением трактора с механической трансмиссией на склоне в режиме вспашки 98
4.5. Выводы по главе 4 109
Глава 5. Экспериментальное исследование работоспособности и эффективности алгоритмов работы автоматизированной системы управления движением колесного трактора на склоне 111
5.1. Обоснование применимости масштабных моделей для экспериментального исследования параметров движения колесного трактора на деформируемых грунтах 111
5.1.1. Определение масштабных коэффициентов 113
5.1.2. Описание экспериментальной модели колесного трактора 119
5.1.3. Характеристики масштабной модели 122
5.1.4. Описание конструкции бороны 123
5.1.5. Описание стенда и необходимого оборудования 124 Стр.
5.1.6. Методика проведения эксперимента и обработки экспериментальных данных для испытаний колеса на стенде 128
5.1.7. Оценка точности измерений 129
5.1.8. Методика испытаний макета на деформируемом опорном основании 130
5.1.9. Результаты экспериментальных исследований 134
5.2. Экспериментальное исследование эффективности управления движением трактора при работе на склоне в режиме вспашки на масштабных моделях 139
5.2.1. Методика проведения эксперимента 139
5.2.2. Методика обработки полученных результатов измерений 144
5.3. Выводы по главе 5 152
Основные результаты и выводы 153
Список используемой литературы
