Введение
1. Состояние вопроса и задачи исследования 10
1.1 Колесные машины с ЭТ 10
1.2 Распределение мощности по колесам автомобилей 4x4, 6x4 и 6x6...37
1.3 Распределение мощности по колесам МКМ 38
1.4 Модели колеса 42
1.5 Выводы 49
2 Метод создания способа управления ЭТ и его обоснование 50
2.1 Общие принципы распределения мощности по колесам 50
2.2 Принципы регулирования проскальзывания колес в тяговых режимах 51
2.3 Описание способа управления ЭТ 56
2.4 Математическая модель плоского движения МКМ
2.4.1 Допущения и уравнения модели плоского движения МКМ... 62
2.4.2 Модель взаимодействия колеса с опорной поверхностью 66
2.5 Расчет потерь мощности в ЭТ МКМ 85
2.5.1 Расчет продольных реакций колес 85
2.5.2 Расчет потерь мощности 97
2.6 Выводы 103
3 Результаты теоретического исследования 104
3.1 Расчет потерь энергии в ЭТ 105
3.2 Результаты расчетов плоского движения МКМ
3.2.1 Взаимодействие колеса с опорной поверхностью 117
3.2.2 Влияние ЭТ на курсовую устойчивость МКМ 129
3.3 Выводы 150
4 Экспериментальные исследования ЭТ МКМ 153
4.1 Описание макета МКМ 153
4.2 Экспериментальное определение параметров математической модели взаимодействия колеса с опорной поверхностью 155
4.2.1 Эксперимент на стенде с беговыми барабанами 155
4.2.2 Эксперимент на местности 172
4.3 ТЭД и мотор-колесо 179
4.3.1 Конструкция 179
4.3.2 Испытательная установка стендовых испытаний ТЭД 182
4.3.3 Результаты стендовых испытаний ТЭД
4.4 САУ движением макета 12x12 189
4.5 Измерения статических радиусов колес макета 12x12 197
4.6 Проверка работоспособности датчика действительной скорости 1 4.6.1 Способы непосредственного измерения линейной скорости.. 198
4.6.2 Описание ДДС 199
4.6.3 Эксперимент с ДДС 200
4.7 Выводы 204
Результаты и выводы 207
Список литературы
