Введение
1 Математическая модель блока чувствительных элементов 17
1.1 Кинематика углового движения блока чувствительных элементов 18
1.2 Формирование показаний измерителей угловой скорости 22
1.3 Формирование показаний измерителей кажущегося ускорения 25
1.4 Сравнение двух алгоритмов вычисления ориентации 27
1.5 Обработка экспериментальных данных 29
1.6 Моделирование процесса начальной выставки бинс 34
1.7 Заключение по главе 1 41
2 Коррекция масштабного коэффициента датчика угловой скорости бинс быстровращающегося объекта 42
2.1 Определение углов ориентации объекта при эпизодическом уточнении масштабного коэффициента дус оси быстрого вращения 43
2.2 Уточнение масштабного коэффициента дус по показаниям одноосного стабилизатора 47
2.3 Математическое моделирование работы предложенного алгоритма коррекции 49
2.4 алгОритм вычисления кватерниона ориентации объекта при использовании алгоритма коррекции 52
2.5 Заключение по главе 2 55
3 Блок чувствительных элементов с избыточным количеством осей чувствительности 56
3.1 Ориентация осей чувствительности при различном их количестве 56
3.1.1 Число измерительных осей равно трем (п = 3) 56
3.1.2. Число измерительных осей равно четырем (п = 4) 58
3.1.3. Число измерительных осей равно пяти (п = 5) 60
3.1.4. Число измерительных осей равно шести (п = 6) 62
3.2 Формирование замера при избыточном количестве измеряющих осей 64
3.2.1 Формирование замера при произвольном расположении измеряющих осей 64
3.2.2 Формирование замера при симметричном расположении измеряющих осей 66
3.3 С татистика погрешности замера 67
3.3.1 Достоверность замера 67
3.3.2 Оценка качества ЧЭ по отношению невязки к среднеквадратичному значению невязки 68
3.4 Рабочий алгоритм формирования вектора поворота г, размерности (3X1), по вектору измерений h, размерности (п X 1) 69
3.5 Заключение по главе 3 71
4 Математическое моделирование работы БЧЭ с избыточным количеством осей чувствительности 72
4.1 Влияние инструментальных погрешностей 72
4.2 Работа бчэ на орбитальном режиме вращения 73
4.3 Работа бчэ в режиме разворота 82
4.4 Использование весовых коэффициентов 84
4.4 Заключение по главе 4 87
Заключение 88
Литература 90
