Введение
Постановка задачи и алгоритмы ее решения 15
1.1 Математические модели алгоритма калибровки БИНС 16
1.2 Постановка задачи коррекции БИНС 19
1.3 Модель инструментальных погрешностей 27
1.4 Уравнения ошибок 28
1.5 Окончательный вид уравнений ошибок БИНС 31
1.6 Модель измерений 32
1.7 Задача калибровки как задача оценивания 33
1.8 Редукция уравнений ошибок 33
1.9 Окончательный вид уравнений ошибок редуцированной системы 35
2 Решение задачи калибровки БИНС в полете на траекториях определенного класса 37
2.1 Отсутствие наблюдаемости ошибок БИНС при ее калибровке на крейсерском полете 38
2.2 Траектории, обеспечивающие высокую меру оцениваемости в задаче калибровки в полете 43
2.3 Схема численного моделирования задачи 44
2.4 Стохастическая мера оцениваемости 47
2.5 Результаты моделирования ковариационных соотношений в задаче калибровки БИНС для различных траекторий 47 2.6 Калибровка БИНС во время крейсерского полета 48
2.7 Выбор оптимальных параметров траектории 52
3 Учет влияния смещенности спутниковой информации 63
3.1 Учет влияния несинхронности спутниковой и инерциаль-ной информации 64
3.2 Модель корректирующих измерений с учетом запаздывания спутниковой информации 66
3.3 Анализ точности алгоритма калибровки при наличии рас-синхронизации 67
3.4 Модель корректирующих измерений с учетом смещения антенны СНС относительно центра БИНС
3.4.1 Компенсация скоростных поправок 72
3.4.2 Оценивание смещений антенны 73
3.5 Анализ точности алгоритма калибровки с учетом смещения антенны 77
4 Определение погрешностей бескарданной инерциаль ной навигационной системы в режиме рулежки и разгона 79
4.1 Постановка задачи 80
4.2 Результаты ковариационного анализа 82
4.3 Заключение 84
5 Использование разнесенных антенн спутниковой навигационной системы 85
5.1 Математические модели 85
5.1.1 Вторичная спутниковая информация 85
5.2 Анализ точности алгоритма калибровки при использовании вторичной информации от разнесенных антенн 86
5.2.1 Случай двух антенн 86
5.3 Заключение 91
Результаты обработки реальных данных 92
6.1 План эксперимента 92
6.2 Результаты обработки 96
6.3 Заключение 97
Заключение 98
Литература
