Введение
ГЛАВА 1. Актуальные проблемы создания интеллектуальных беспилотных автотранспортных средств 11
1.1 Анализ отечественных и зарубежных работ, посвященных созданию беспилотных автотранспортных средств 13
1.2 Анализ автоматических систем управления движением беспилотными АТС 31
1.3 Анализ условий эксплуатации 48
1.4 Цель и задачи исследования 50
ГЛАВА 2. Математическая модель движения беспилотного автотранспортного средства 52
2.1 Требования к математической модели движения беспилотного АТС 52
2.2 Математическая модель динамики беспилотного АТС на базе автомобиля «LADA-Калина»... 55
2.3 Математическое моделирование систем управления движением беспилотного АТС 86
2.4 Программная реализация разработанных математических моделей 90
2.5 Моделирование управляющих воздействий 94
2.6 Математическое моделирование регистрирующих и измерительных устройств системы управления движением беспилотного АТС 102
2.4 Выводы 117
ГЛАВА 3. Обеспечение безопасности движения беспилотного автотранспортного средства 118
3.1 Методика проведения имитационных испытаний по оценке маневренности, управляемости и устойчивости беспилотного АТС 118
3.2 Результаты теоретических исследований динамики беспилотного АТС при выполнении типового маневра на опорном основании с высокими сцепными свойствами 120
3.3 Результаты теоретических исследований динамики беспилотного АТС при выполнении типового маневра на опорном основании с низкими сцепными свойствами 130
3.4 Теоретические исследования движения беспилотного АТС по
3.5 Результаты теоретических исследований движения беспилотного АТС по заданному маршруту 143
3.4 Выводы 145
ГЛАВА 4. Экспериментальные исследования типовых режимов движения беспилотного автотранспортного средства 147
4.1 Цели и задачи экспериментальных исследований 147
4.2 Аппаратурно-измерительная часть 152
4.3 Условия и методики проведения экспериментальных исследований 156
4.4 Результаты экспериментальных исследований. Оценка адекватности математической модели 162
4.5 Выводы 172
Основные результаты и выводы по работе 173
Список литературы 1
