Введение
Глава 1. Состояние вопроса и задачи исследования 17
1.1. Транспортные средства и специальные шасси для мониторинга обстановки на береговых территориях и прилегающих акваториях 17
1.2 Вездеходные машины для работы в береговой зоне 26
1.3. Анализ условий эксплуатации и движения транспортно-технологических машин и подвижных комплексов мониторинга в береговых зонах 34
1.4. Классификация береговых зон как полотна пути для специальных шасси 49
1.5. Выводы по главе 51
1.6. Основные задачи исследования 53
Глава 2. Исследование и анализ статистического распределения характеристик дорожно-грунтовых оснований в береговой зоне и на прилегающих территориях 55
2.1. Место проведения экспериментальных исследований 56
2.2. Экспериментально-теоретические исследования физико-механических характеристик опорных поверхностей в береговой зоне . 58
2.3. Экспериментально-теоретические исследования геометрических характеристик в береговой зоне 63
2.4. Статистическая обработка результатов эксперимента, разработка аналитических зависимостей 69
2.4.1. Статистическая модель физико-механических характеристик береговых зон . 69
2.4.2. Модель геометрических характеристик береговых зон и прилегающих территорий 74
2.5. Выводы по главе 86
Глава 3. Исследование и анализ статистического распределения характеристик снега в береговой зоне и на прилегающих территориях как полотна пути для транспортно-технологических машин и подвижных комплексов мониторинга 89
3.1. Обзор исследований по снегу как полотну пути для транспортных средств 89
3.2. Особенности формирования снежного покрова территории России . 98
3.3. Выбор экспериментальных данных для составления статистических моделей снежного покрова как полотна пути для транспортно-технологических машин 106
3.4. Модель изменения высоты и плотности снега на территории России 110
3.5. Формирование снежного покрова в зависимости от ландшафта местности 127
3.6. Взаимосвязи плотности и продолжительности залегания снежного покрова на жесткость, связность и угол внутреннего трения 139
3.7. Концептуальная схема формализации области контакта движителя со снегом 144
3.8 Выводы по главе 146
Глава 4. Статистическая модель расчета геометрических, массовых, мощностных и скоростных характеристик транспортно-технологических машин 148
4.1. Статистическая модель расчета геометрических, массовых, мощностных и скоростных характеристик многоосных колесных транспортно-технологических машин . 149
4.2. Статистическая модель расчета геометрических, массовых, мощностных и скоростных характеристик гусеничных транспортно-технологических машин . 162
4.3. Статистическая модель расчета геометрических, массовых, мощностных и скоростных характеристик транспортно-технологических машин на роторно-винтовых движителях 171
4.4. Расчет параметров вездеходных транспортных средств и мобильных робототехнических комплексов с применением статистической модели выбора геометрических параметров, массово-инерционных, мощностных и скоростных характеристик транспортно-технологических машин 184
4.4.1. Обоснование выбора основных параметров многофункционального вездеходного транспортного средства 184
4.4.2. Обоснование выбора основных параметров мобильно робототехнического комплекса со сменными движителями 188
4.5. Выводы по главе 192
Глава 5. Экспериментально-теоретические исследования движения подвижных комплексов мониторинга в условиях береговых зон 193
5.1. Методика задания параметров дорожно-грунтовых оснований характерных для береговых зон и прилегающих территорий 193
5.2. Математическая модель взаимодействия движителя с опорными поверхностями береговой зоны 196
5.3. Имитационное моделирование работы системы управления и распределения потоков мощности по движителям 220
5.4. Имитационное моделирование динамики подвижных комплексов мониторинга в условиях случайного задания условий движения в береговых зонах 249
5.5. Математическая модель оценки подвижности и эффективности специальных шасси по снежному полотну пути . 257
5.5.1. Математическая модель движения транспортно-технологической машины по снежной целине 257
5.5.2. Методика расчета вероятностной оценки подвижности специальных шасси по снежному полотну пути с учетом изменчивости характеристик в течение зимнего периода 261
5.6. Метод проектирования шасси подвижных комплексов мониторинга работающих в условиях береговых зон и обеспечивающих социально-экономическую и экологическую безопасность, а также хозяйственную деятельность на береговых территориях и прилегающих акваториях 268
5.7. Теоретические исследования движения специальных шасси в береговой зоне 271
5.8. Выводы по главе 281
Общие выводы 286
Список литературы 293
