Введение
1. Автоматизация контроля прецизионных параметров деталей в точном машиностроении 8
1.1. Типовые задачи контроля обработанных поверхностей деталей 8
1.2. Типовая задача контроля цилиндрической поверхности 15
1.3. Средства автоматизации процесса контроля и сборки прецизионных цилиндрических пар 31
1.4. Выводы 43
2. Граф-модель РТКИК 45
2.1. Задачи моделирования РТК 45
2.2. Применение аппарата системных графов для проектирования сложных систем управления 46
2.3. Системный граф РТКИК 57
2.4. Выводы 64
3. Адаптивное математическое обеспечение РТКИК 67
3.1. Задачи математического обеспечения 67
3.2. Типовая операция "Измерение" 69
3.3. Типовая операция "Классификация" 80
3.4. Типовая операция "Адаптация" 89
3.5. Выводы 98
4. Оптимизация транспортных операций РТКИК 101
4.1. Исполнительные устройства в РТКИК 101
4.2. Уравнения динамики манипулятора РТКИК. Манипулятор как объект управления - обобщенная динамическая модель 105
4.3. Обеспечение быстродействия транспортных подсистем РТКИК 115
4.4. Об устойчивости транспортных подсистем 121
4.5. Выводы 126
Заключение 129
Литература 130
Приложение 136
