Введение
1. Обзор математических моделей и методов управления мобильными роботами 10
1.1. Базовые подходы при составлении математических моделей MP . 10
1.2.Основные критерии систем управления MP 14
1.3.Описание методой управления MP, описываемых кинематическими моделями 16
1.3.1. Управление движением трехколесного транспортного модуля . 17
1.3.2. Управление движением двухколесного MP 22
1.4.Примеры построения и методы управления динамическими моделями MP 27
1.4.1. Управление динамикой трехколесного MP 28
1.4.2. Синтез законов управлсііия для шести колесного автономного MP 31
1.5.Метод синергетического синтеза нелинейных векторных регуляторов 33
1.6.Основные результаты и выводы по главе 39
2. Синергетический синтез нелинейных кинематических регуляторов мобильных роботов 41
2.1. Синтез законов управления для двухколесного робота 41
2.2. Синтез системы управления для трехколесного робота 44
2.2.1. Процедура синтеза контурного регулятора 44
2.2.2. Синтез наблюдателя коэффициента проскальзывания 53
2.3.Основные результаты и выводы по главе 56
3. Синергетический синтез системы управления мобильным роботом по динамической модели 58
3.1. Описание универсальной математической модели мобильных роботов 58
3.2. Процедура синтеза законов управления многоколесным MP 62
3.3.Основные результаты и выводы по главе 72
4. Синтез иерархической системы управления движением MP . 71
4.1.Синтез регуляторов верхнего уровня 77
4.1.1. Синтез контурного регулятора для подсистемы управления платформой 77
4.1.2. Синтез позиционного регулятора для подсистемы управления платформой 82
4.2.Сшттез законов управления для колесной системы 89
4.3.Разработка стратегий управления подсистемой приводов 99
4.3.1. Стабилизация угла поворота вала электропривода 100
4.3.2. Стабилизация момента на валу электропривода 103
4.4.Основные результаты и выводы по главе 106
5. Разработка стратегий адаптивного управления 109
5.1. Методика сипергетического синтеза СУ MP с учетом препятствий . НО
5.1.1. Объезд неподвижных объектов 110
5.1.2. Объезд подвижных объектов 111
5.2.Управление объектом при неполной информации о состоянии . 118
5.2.1. Теоретические основы синтеза адаптивных динамических регуляторов с асимптотическими наблюдателями 119
5.2.2. Синтез адаптивного регулятора для мобильного робота . 124
5.3. Основные результаты и выводы по главе 128
Заключение 129
Библиографический список ]31
