Введение
2 Возможные функциональные схемы решения задачи интеграции данных БИНС и одометра и их сравнительный анализ
2.1 Функциональные схемы решения задач коррекции в инерциальной нави
2.2 Общие функциональные схемы решения задачи коррекции БИНС при использовании показаний одометра 18
2.3 Функциональные схемы решения задачи коррекции БИНС при использовании показаний одометра 20
2.4 Уравнения идеальной работы БИНС и кинематического одометрического
2.4.1 Уравнения идеальной работы БИНС 21
2.4.2 Уравнения идеального кинематического одометрического счисления 22
2.5 Сравнение позиционной и скоростной интерпретации измерений одомет ра с информационной точки зрения 24
3 Модели и алгоритмы интеграции БИНС-одометр 28
3.1 Математические модели БИНС 28
3.1.1 Модельные уравнения БИНС 28
3.1.2 Принятые модели инструментальных погрешностей 30
3.1.3 Уравнения ошибок БИНС 30
3.2 Математические модели одометрического счисления 34
3.2.1 Реалистичная модель одометра 34
3.2.2 Модели измерения одометра 35
3.2.3 Вторая модельная точка М", дополнительные модельный одомет-рический M"yd (Oyd), квазиприборный одометрический Mzd (Ozd) трехгранники 36
3.3 Модели схемы БИНС+одометр, слабосвязанный вариант 37
3.3.1 Модельные уравнения одометрического счисления 37
3.3.2 Диаграммы соотношений координатных трехгранников, векторы малых поворотов 37
3.3.3 Уравнения ошибок одометрического счисления 39
3.3.4 Вектор состояния сводной системы уравнений ошибок 40
3.4 БИНС+одометр в модифицированном слабосвязанном варианте 41
3.4.1 Модельные уравнения одометрического счисления 42
3.4.2 Диаграммы соотношений координатных трехгранников 42
3.4.3 Уравнения ошибок одометрического счисления 43
3.4.4 Вектор состояния уравнений ошибок 3.5 Модели корректирующих измерений 45
3.6 Учет относительного смещения приведенного центра БИНС и точки контакта колеса с поверхностью дороги 47
3.7 Выводы к главе 48
4 Схемы решения задачи коррекции, численная реализация алгоритма сглаживания для задачи постобработки 49
4.1 Блок-схема алгоритмов решения задачи коррекции БИНС при помощи одометрической инрформации 50
4.2 Описание алгоритмов оценивания по шагам 51
4.3 Оценки параметров состояния системы 53
4.4 Задачи сглаживания 55
4.5 Выводы к главе 58
5 Обработка имитационных и экспериментальных данных 59
5.1 Имитатор и тестирование алгоритмических решений 60
5.2 Навигация внутритрубного диагностического снаряда 68
5.3 Навигация дорожно-транспортного средства 72
5.4 Важные для приложений выводы, полученные на основе моделирования и обработки экспериментальных данных 74
5.5 Заключение к главе 6 Заключение 76
7 Приложение
