Введение
Глава I. Задача поиска кратчайшего по времени маршрута 17
1. Основные определения 17
2. Постановка задачи 25
3. Сведение задачи о движении многоугольника Т к задаче о движении ""центра" 26
4. Построение "запретных зон"
5. Построение кратчайшей по времени траектории для "центра" 0 36
6. Примеры 44
Глава II. Построение приближенных решений в задаче об оптимальном по быстродействию управлении 49
1. Основные определения 49
2. Множество достижимости ДВ (1.2) на [tQ,3] 51
3. Задача о приведении движения управляемой системы (1.1) на множество Xj за минимальное время 59
4. Второй способ построения разрешающего управления в задаче 3.2 78
Глава III. Алгоритмы вычисления оптимального по быстродействию управления подвижным объектом, динамика которого описывается уравнением вида х = и 83
1. Постановка задачи 83
2. Сведение задачи о движении многоугольника Т к задаче о движении "центра" 0 85
3. Построение приближений окрестностей "запретных зон" 87
4. Построение множеств достижимости 99
5. Построение допустимого управления поМД 103
6. Некоторые вопросы, связанные с окрестностями "запретных зон" .. 107
7. Примеры 110
Глава IV. Алгоритмы вычисления оптимального по быстродействию управления подвижным объектом с нелинейной динамикой вида 117
1. Постановка задачи 117
2. Предварительные построения (переход к задаче о движении "центра" О) 119
3. Построение множеств достижимости 123
4. Построение допустимого управления по МД 129
5. Способы уточнения управления и* (О 132
6. Сравнение способов построения управления 134
7. Множества ограниченного управления для нелинейной нестационарной системы 137
8. Примеры 140
Список литературы 150
Приложение 157
